In de maand maart van het jaar 8 v.Chr. (de maand waarin Jozef en Maria trouwden), verordende Caesar Augustus dat alle inwoners van het Romeinse Rijk geteld moesten worden, dat er een volkstelling plaats moest vinden ten behoeve van een effectievere belastingheffing. De Joden waren altijd sterk gekant geweest tegen iedere poging om ‘het volk te tellen,’ en dit feit, samen met de ernstige binnenlandse moeilijkheden van Herodes, de Koning van Judea, had ertoe geleid dat de volkstelling in het Joodse koninkrijk een jaar was uitgesteld. In het hele Romeinse Rijk werd deze volkstelling geregistreerd in het jaar 8 v.Chr., behalve in het Palestijnse koninkrijk van Herodes, waar zij een jaar later, in 7 v.Chr. plaatsvond.
Het was niet nodig dat Maria naar Betlehem ging om zich te laten inschrijven—Jozef was gemachtigd om zijn gezin te laten inschrijven—maar Maria, die een avontuurlijke, ondernemende vrouw was, stond erop hem te vergezellen. Ze was bang alleen te blijven daar het kind wel eens ter wereld zou kunnen komen terwijl Jozef afwezig was, maar omdat Betlehem niet ver van de Stad van Juda gelegen was, voorzag Maria ook de mogelijkheid dat zij een prettig bezoek zou kunnen brengen aan haar familielid Elisabet.
Jozef verbood Maria min of meer hem te vergezellen, maar dat hielp niet; toen ze het eten voor de reis van drie tot vier dagen inpakte, maakte ze dubbele porties klaar en maakte zich gereed voor de tocht. Maar voordat ze echt op weg gingen, was Jozef reeds verzoend met het feit dat Maria meeging, en opgewekt vertrokken ze bij het aanbreken van de dag uit Naza- ret.
Jozef en Maria waren arm en daar ze maar één lastdier hadden, reed Maria, die hoogzwanger was, op het dier met de proviand, terwijl Jozef liep en het dier leidde. Het bouwen en inrichten van een huis waren een zware belasting geweest voor Jozef, aangezien hij ook nog moest bijdragen in het levensonderhoud van zijn ouders, daar zijn vader kort tevoren invalide was geworden. En zo vertrok dit Joodse paar vroeg in de ochtend van de achttiende augustus in het jaar 7 v.Chr. uit hun bescheiden huis, op weg naar Betlehem.
Op hun eerste reisdag trokken ze langs de heuvels aan de voet van de berg Gilboa; ze kampeerden die nacht aan de rivier de Jordaan en hielden zich bezig met allerlei bespiegelingen over de aard van de zoon die hun geboren zou worden, waarbij Jozef vasthield aan de idee van een geestelijke leraar en Maria aan de idee van een Joodse Messias, een bevrijder van de Hebreeuwse natie.
Vroeg in de stralende ochtend van de negentiende augustus gingen Jozef en Maria weer op weg. Ze gebruikten hun middagmaal aan de voet van de berg Sartaba die uitzicht bood over het dal van de Jordaan, reisden verder en bereikten ’s avonds Jericho, waar ze overnachtten in een herberg aan de hoofdweg aan de rand van de stad. Na het avondmaal en na lang gepraat te hebben over de druk van de Romeinse overheersing, over Herodes, de inschrijving voor de volkstelling, en het verschil in invloed van Jeruzalem en Alexandrië als centra van Joodse wetenschap en cultuur, begaven de reizigers uit Nazaret zich ter ruste. Vroeg in de ochtend van 20 augustus hervatten zij hun reis en bereikten Jeruzalem nog voor het middaguur; ze bezochten de tempel en trokken verder naar hun bestemming Betlehem, waar ze halverwege de middag aankwamen.
De herberg was overvol en dus zocht Jozef onderdak bij verre familieleden, maar iedere kamer in Betlehem was overbezet. Toen hij op de binnenplaats van de herberg terugkwam, hoorde hij dat de uit de helling van de rots gehouwen karavaanstallen, iets beneden de herberg, waren ontruimd en schoongemaakt om gasten te kunnen ontvangen. Jozef liet de ezel op de binnenplaats, nam hun tassen met kleren en voorraden op zijn schouders en daalde met Maria de stenen treden af naar hun logies. Ze zagen dat hun verblijfplaats een ruimte was die dienst had gedaan als opslagplaats voor graan en die zich vóór de stallen en voerbakken bevond. Er waren tentgordijnen opgehangen en ze prezen zich gelukkig dat ze zulk een comfortabel verblijf hadden gevonden.
Jozef was van plan meteen uit te gaan om zich te laten registreren, maar Maria was vermoeid; ze was danig van streek en smeekte hem bij haar te blijven, en dit deed hij.