В марте 8 года до н. э. (в том же месяце, когда Иосиф и Мария поженились) Цезарь Август распорядился пересчитать всё население Римской империи—провести ценз для более успешного взимания налогов. Евреи всегда с огромным предубеждением относились к попыткам «пересчитать народ», и это, вместе с серьезными внутриполитическими проблемами Ирода, царя Иудейского, привело к тому, что ценз в еврейском царстве был перенесен на один год. Во всей Римской империи ценз состоялся в 8 году до н. э., за исключением палестинского царства Ирода, где он был проведен на год позже, в 7 году до н. э.
Мария могла не отправляться в Вифлеем для регистрации—Иосиф имел право внести в списки всю свою семью,—однако Мария, отважная и решительная женщина, настаивала на том, чтобы отправиться в путь вместе с ним. Она не хотела оставаться в одиночестве, дабы ребенок не родился в отсутствие Иосифа. К тому же, Вифлеем находился неподалеку от города Иудина, и Мария предвкушала приятную возможность навестить свою родственницу Елисавету.
Иосиф, в сущности, запретил Марии сопровождать его, но это не возымело действия. Когда была упакована провизия, рассчитанная на три или четыре дня пути, Мария приготовила двойные порции и собралась в дорогу. Но перед тем, как отправиться в путь, Иосиф примирился с тем, что Мария поедет вместе с ним, и рано утром, в хорошем расположении духа, они покинули Назарет.
Иосиф и Мария были бедны, и так как у них было только одно вьючное животное, то Мария, которая была на последнем сроке беременности, ехала верхом вместе с запасом еды, а Иосиф шел рядом, ведя осла. Строительство дома и приобретение домашней утвари ввели его в огромный расход. Кроме того, Иосифу приходилось помогать родителям, так как незадолго до того его отец потерял трудоспособность. Итак, ранним утром 18 августа 7 года до н. э. эта еврейская пара покинула свой скромный дом и направилась в Вифлеем.
В первый день пути они обогнули предгорья горы Гелвуй, где остановились на ночлег около реки Иордан и долго размышляли о том, каким предстоит быть их сыну, причем Иосиф придерживался своего представления о духовном учителе, а Мария—идеи о иудейском Мессии, освободителе еврейской нации.
Ранним ясным утром 19 августа Иосиф и Мария уже были в пути. Пообедав у горы Сартаба, откуда открывался вид на Иорданскую долину, они продолжили путь и к ночи добрались до Иерихона, остановившись на ночлег в гостинице на окраине города. После ужина и долгого обсуждения тирании римской власти, Ирода, регистрации для участия в цензе и сравнительного влияния Иерусалима и Александрии как центров еврейского знания и культуры, путники из Назарета отправились на покой. Ранним утром 20 августа они продолжили свой путь и к полудню достигли Иерусалима. Посетив храм, они направились к месту своего назначения—Вифлеему, куда прибыли в середине второй половины дня.
Гостиница была переполнена; Иосиф пытался найти приют у дальних родственников, однако все помещения в Вифлееме были заполнены до предела. Вернувшись в гостиницу, он услышал о том, что караванные стойла, высеченные в склоне скалы и находившиеся прямо под гостиницей, были освобождены и вычищены для приема постояльцев. Оставив осла во дворе, Иосиф взвалил на себя корзины с провиантом и одеждой и вместе с Марией спустился по каменным ступеням в их нижнюю обитель. Они оказались в бывшем хранилище для зерна, находившемся перед конюшней и яслями. Здесь была повешена шатровая занавесь, и они были счастливы, что им досталось такое удобное помещение.
Иосиф хотел сразу же отправиться на регистрацию, но Мария чувствовала себя уставшей; она ощущала сильное недомогание и упросила его остаться с ней, что он и сделал.