No mês de março do ano 8 a.C. (mês em que José e Maria casaram-se), César Augustus decretou que todos os habitantes do império romano fossem contados; que deveria ser feito um censo de modo a poder ser utilizado para uma cobrança mais eficiente dos impostos. Os judeus sempre tiveram muita prevenção contra qualquer tentativa de “enumerar o povo” e isso, além das dificuldades domésticas com Herodes, rei da Judéia, havia conspirado para causar o adiamento, por um ano, na concretização desse censo, no reino dos judeus. Em todo o império romano esse censo ficou registrado no ano 8 a.C., exceto no reino de Herodes, na Palestina, onde foi feito um ano mais tarde, no ano 7 a.C.
Não se fazia necessário que Maria fosse a Belém fazer esse registro—José estava autorizado a efetuar o registro por toda a sua família—, mas Maria, sendo uma pessoa dinâmica e ousada, insistiu em acompanhá-lo. Ela temia que, sendo deixada sozinha, a criança nascesse enquanto José estava ausente e, Belém não sendo longe da cidade de Judá, Maria previu a possibilidade de uma agradável visita à sua parenta Isabel.
José praticamente proibiu Maria de acompanhá-lo, mas foi inútil; quando a comida estava sendo empacotada para a viagem de três ou quatro dias, ela preparou rações duplas e aprontou-se para a viagem. E, antes que saíssem de fato, José já se havia acostumado com a idéia de Maria ir junto e então, alegremente, eles partiram de Nazaré ao alvorecer do dia.
José e Maria eram pobres e, como tivessem apenas um burro de carga, Maria cavalgava o animal, estando já adiantada na gravidez, junto com as provisões, enquanto José caminhava guiando o animal. A construção e a manutenção de uma casa havia sido um grande peso para José, pois ele devia também contribuir para a sobrevivência dos seus pais, já que o seu pai recentemente tinha-se tornado incapacitado para tal. E assim o casal judeu partiu da sua humilde casa, na manhã de 18 de agosto, do ano 7 a.C., para a sua viagem a Belém.
No seu primeiro dia de viagem eles contornaram os contrafortes ao sopé do monte Gilboa, onde passaram a noite, acampados à margem do Jordão. Ali, eles perguntaram a si próprios, profundamente, sobre a natureza do filho que nasceria deles; José aderindo ao conceito de um mestre espiritual e Maria sustentando a idéia de um Messias judeu, um libertador da nação hebraica.
Cedo, na brilhante manhã de 19 de agosto, José e Maria estavam de novo a caminho. Tomaram a sua refeição do meio-dia junto ao pé do monte Sartaba, que domina o vale do Jordão, e continuaram viagem chegando a Jericó à noite, onde pararam em uma hospedaria na estrada nos arredores da aldeia. Depois da refeição da noite e de muita discussão sobre a opressão do governo romano, sobre Herodes, sobre os registros do recenseamento e a influência relativa de Jerusalém e Alexandria como centros da cultura e ensino judeus, os viajantes de Nazaré retiraram-se para o repouso noturno. Bem cedo, pela manhã do dia 20 de agosto, retomaram a sua viagem e alcançaram Jerusalém antes do meio-dia. Visitaram o templo e tomaram, de novo, o seu caminho para chegar a Belém bem no meio da tarde.
O albergue estava superlotado e José, então, procurou um alojamento entre os parentes distantes, mas todos os quartos em Belém encontravam-se repletos. Ao retornarem à praça na frente do albergue, José foi informado de que os animais dos estábulos das caravanas, construídos nos flancos do rochedo e situados exatamente abaixo do albergue, haviam sido retirados e que tudo estava limpo exatamente para receber os hóspedes. Deixando o asno na área à frente do albergue, José colocou os sacos de roupas e provisões sobre os seus ombros e desceu, com Maria, os degraus de pedra, até os alojamentos de baixo. Viram-se instalados naquilo que era uma sala de estocagem de grãos, na frente dos estábulos e das manjedouras. Cortinas de tendas haviam sido dependuradas e eles se deram por muito felizes de terem alojamentos tão confortáveis.
José havia pensado em registrar-los logo em seguida, mas Maria achava-se cansada, bastante extenuada mesmo, e suplicou-lhe que permanecesse com ela e ele ficou ali.