기원전 8년 3월 (요셉과 마리아가 결혼한 그 달)에 시저 아우구수투스는 로마제국의 모든 거주자들이 인구조사를 받도록 명령하였는데, 이는 세금징수를 보다 효과적으로 하기 위한 것이었다. 유대인들은 항상 “자기 민족이 계수되는” 것에 대해 강력하게 반대하는 선입견을 갖고 있었으며, 그리고 이것은, 유대의 왕 헤롯의 국내의 심각한 어려운 여건들과 관련하여, 유대인의 나라에 대한 인구조사를 1년간 연기하도록 만들었다. 기원전 8년에 이 인구조사가 로마제국 전역에서 실시되었지만, 유독 헤롯이 지배하는 팔레스타인 왕국만은 예외였는데, 그보다 일 년 후인 기원전 7년에 실시되었다.
등록을 위하여 마리아 역시 베들레헴으로 반드시 여행할 필요는 없었지만─요셉에게는 가족 전체를 등록할 수 있는 권한이 있었음─, 모험을 좋아하고 적극적인 성격인 마리아는 그와 동행하겠다고 고집하였다. 그녀는 요셉이 집을 비운 동안에 혼자 아이를 낳게 될까봐 걱정스러웠고 게다가 베들레헴이 유다의 도시와 그리 멀지 않았으므로 그녀의 친족인 엘리자벳을 다시 방문할 수도 있을 것이라고 짐작하였기 때문이었다.
요셉이 실질적으로 마리아의 동행을 막으려고 했지만, 아무 소용이 없었다; 3일 내지 4일의 여행을 위한 음식을 준비하면서 그녀는 두 사람의 몫을 만들어서 자기도 여행에 대비하였다. 그러나 그들이 실재로 출발하기 전에 요셉은 마리아의 동행을 수락하였으며, 그들은 새벽녘에 기쁜 마음으로 나사렛을 떠났다.
요셉과 마리아는 가난하였고, 타고 갈 수 있는 가축이 한 마리밖에 없었기 때문에, 임신하여 몸이 무거운 마리아가 물건들과 함께 짐승 위에 타고, 요셉은 걸으면서 그 짐승을 끌고 갔다. 요셉은 최근에 자기 아버지가 몸을 못 쓰게 되어 부모들도 부양해야 되었기 때문에 자기 집과 살림 가구 등을 유지하기가 크게 부담스러워졌었다. 이러한 상태에서 이 유대인 부부는 기원전 7년 8월 18일 이른 아침에 초라한 자기 집을 떠나 베들레헴으로 길을 떠났던 것이다.
여행 첫 날, 그들은 길보아산 기슭에 있는 작은 언덕에 도착하였으며, 그들은 그곳에서 요단강 가에 야영지를 정하고 밤을 보내면서 과연 아이가 태어날까에 대해 여러 가지의 추측을 하였는데, 요셉은 영적 선생으로서의 개념을 버리지 않았고 마리아는 히브리 국가의 해방자인 유대의 메시아에 대한 관념을 고집하였다.
8월 19일의 밝은 이른 아침에, 요셉과 마리아는 다시 길을 계속하였다. 그들은 요단 계곡이 내려다보이는 사르타바산 기슭에서 점심을 먹었고, 여행을 계속하여 그날 밤에 여리고에 도착하여 그 도시 변두리 도로변에 위치한 여인숙에 묵었다. 저녁식사 후에는 로마의 통치에 의한 압제, 헤롯, 인구조사 등록, 그리고 유대 교육과 문화의 중심지로서의 예루살렘과 알렉산드리아의 상대적 영향력 등에 대한 많은 토론을 한 후, 나사렛에서 온 이 여행자들은 잠자리에 들었다. 8월 20일 아침 일찍 그들은 다시 길을 떠나, 정오가 되기 전에 예루살렘에 도착하여 성전을 방문하고 다시 길을 재촉하여 목적지인 베들레헴에는 오후에 도착하였다.
여인숙은 손님들로 가득 찼으므로 요셉은 먼 친척들과 함께 기거할 수 있는 집을 찾았으나 베들레헴에 있는 모든 방들은 이미 만원이었다. 그 여인숙 안마당으로 돌아오면서, 그는 여인숙 바로 아래쪽에 바위를 깎아내고 카라반들을 위해 지어놓은 마구간들을, 숙박 객을 위하여 짐승들을 치우고 깨끗하게 청소해 놓았다는 것을 알게 되었다. 요셉은 당나귀를 여인숙 안마당에 매어 놓은 후에, 옷 보따리와 식량을 어깨에 메고 아래쪽에 있는 숙소를 향하여 마리아와 함께 돌계단을 내려갔다. 그들의 숙소는 전에 곡식창고로 사용되었던 곳이었으며, 맞은편에는 마구간과 구유가 놓여 있었다. 천막 휘장이 드리워져 있었고, 그들은 이런 안락한 장소나마 얻을 수 있었던 것에 대해 운이 좋았다고 생각했다.
요셉은 바로 나가서 등록하려고 생각했었지만, 마리아는 매우 지쳐있었다; 상당히 고통스러워진 그녀는 자기 곁에 있어주기를 간절히 원했고 그는 아내의 말대로 하였다.