Maaliskuussa vuonna 8 eKr (samassa kuussa, jolloin Joosef ja Maria menivät naimisiin) keisari Augustus määräsi, että kaikki Rooman valtakunnan asukkaat oli laskettava, eli että oli suoritettava väestönlaskenta, jota voitaisiin käyttää tehokkaamman verotuksen toimeenpanon perustana. Juutalaiset olivat suhtautuneet aina hyvin ennakkoluuloisesti kaikkiin yrityksiin ”ihmisten lukemiseksi”, ja tämä seikka yhdessä sen seikan kanssa, että Juudean kuninkaalla Herodeksella oli vakavia vaikeuksia omassa maassaan, oli johtanut tämän väestönlaskennan toimeenpanon lykkäämiseen yhdellä vuodella juutalaisten kuningaskunnassa. Koko Rooman valtakunnassa tämä väestönlaskenta toimitettiin vuonna 8 eKr, paitsi Herodeksen Palestiinan kuningaskunnassa, jossa se suoritettiin vuonna 7 eKr eli vuotta myöhemmin.
Marian ei olisi ollut välttämätöntä lähteä Betlehemiin kirjoihin merkittäväksi, sillä Joosefilla oli oikeus suorittaa rekisteröityminen perheensä puolesta, mutta seikkailunhaluisena ja tarmokkaana henkilönä Maria vaatimalla vaati päästä hänen mukaansa. Häntä pelotti jäädä yksin, saattoihan nimittäin käydä, että lapsi syntyisi, sillä aikaa kun Joosef olisi poissa. Ja Betlehem ei sitä paitsi ollut kaukana Juudan kaupungista, ja Maria piti mahdollisena, että hän pääsisi tekemään mieluisan vierailun sukulaisensa Elisabetin luokse.
Joosef itse asiassa kielsi Mariaa tulemasta mukaansa, mutta kiellosta ei ollut mitään hyötyä. Kun pakattiin evästä kolmen tai neljän päivän matkaa varten, Maria laittoi kaksinkertaiset annokset ja valmistautui matkaa varten. Mutta ennen kuin he varsinaisesti astuivat taipaleelle, Joosef oli myöntynyt Marian mukaantuloon, ja päivänkoitteessa he lähtivät Nasaretista ilo sydämessään.
Joosef ja Maria olivat köyhiä, ja koska heillä oli vain yksi kuormajuhta, niin Maria, jonka raskaudentila oli jo pitkällä, istui matkatarpeiden kanssa eläimen selässä Joosefin kulkiessa jalan juhtaa taluttaen. Kodin rakentaminen ja varustaminen olivat olleet Joosefille suuri rasitus, sillä hänen oli annettava osuutensa myös vanhempiensa elatukseen. Hänen isästään oli nimittäin vähän aikaisemmin tullut työkyvytön. Ja näin tämä juutalaispariskunta lähti vaatimattomasta kodistaan vuoden 7 eKr elokuun 18. päivän varhaisena aamuhetkenä taivaltamaan kohti Betlehemiä.
Heidän ensimmäinen matkapäivänsä vei heidät Gilboavuoren eduskukkuloiden taakse, ja siellä he leiriytyivät yöksi Jordanvirran rannalle ja ryhtyivät arvailemaan, minkähänlainen poika heille syntyisi. Joosef piti kiinni käsityksestä, että tämä olisi hengellinen opettaja, Marian puolestaan takertuessa näkemykseen, että tämä olisi juutalainen Messias, heprealaiskansakunnan vapahtaja.
Ani varhain elokuun 19. päivän aamuna Joosef ja Maria olivat jälleen matkalla. He nauttivat puolisensa Jordaninlaakson ylle kohoavan Sartabavuoren juurella, jatkoivat sitten matkaansa ja saapuivat Jerikoon yöksi. Siellä he jäivät kaupungin liepeillä maantien poskessa sijaitsevaan majataloon. Ilta-aterian jälkeen nasaretilaismatkamiehet vetäytyivät yön lepoon vasta käytyään pitkät keskustelut Rooman vallan harjoittamasta sorrosta, Herodeksesta, väestön kirjoihinviemisestä ja siitä, missä määrin toisaalta Aleksandrialla ja toisaalta Jerusalemilla oli vaikutusta juutalaisen oppineisuuden ja kulttuurin keskuksina. Elokuun 20. päivän aamunkoitteessa he jatkoivat matkaansa ja saapuivat ennen puoltapäivää Jerusalemiin. Siellä he kävivät temppelissä ja jatkamalla kulkuaan päämääräänsä kohti he saapuivat Betlehemiin parhaaseen aikaan iltapäivällä.
Majatalo oli täpötäynnä, ja niinpä Joosef koetti saada majapaikkaa etäisten sukulaisten luota, mutta jokainen huone Betlehemissä oli täpötäynnä. Palatessaan majatalon pihalle hän sai kuulla, että kallion kupeeseen louhitut ja heti majatalon alapuolella sijaitsevat karavaanitallit oli tyhjennetty eläimistä ja siivottu majoituksen tarpeessa olevia varten. Joosef jätti aasin pihamaalle ja nosti harteilleen heidän vaate- ja evässäkkinsä ja laskeutui yhdessä Marian kanssa kiviportaat alas heidän majapaikkaansa. He havaitsivat asettuneensa tilaan, joka oli ollut viljan varastointihuoneena pilttuiden ja seimien edessä. Sinne oli ripustettu telttaverhoja, ja he pitivät itseään onnekkaina saatuaan näinkin mukavan majapaikan.
Joosef oli ajatellut mennä suoralta kädeltä merkityttämään heidät kirjoihin, mutta Maria oli uupunut. Hän oli melkoisen levoton ja pyysi Joosefia jäämään hänen vierelleen, minkä tämä tekikin.