I mars år 8 f.Kr. (den månad då Josef och Maria gifte sig) befallde kejsaren Augustus att alla invånare i det romerska riket skulle räknas, att man skulle genomföra en folkräkning som kunde användas för att åstadkomma ett bättre beskattningssystem. Judarna hade alltid varit mycket fördomsfulla mot varje försök att ”räkna folket”, och detta i förening med de allvarliga privata problem som Judéens kung Herodes hade, samverkade till att med ett år framskjuta genomförandet av denna folkräkning i det judiska kungadömet. Över hela romarriket skedde denna folkräkning år 8 f.Kr. utom i Herodes kungadöme i Palestina där den genomfördes år 7 f.Kr., dvs. ett år senare.
Det var inte nödvändigt för Maria att bege sig till Betlehem för registrering—Josef var berättigad att registrera sig och sin familj—men Maria som var en äventyrslysten och energisk person insisterade på att få följa med honom. Hon var rädd för att lämnas ensam för den händelse att barnet skulle födas medan Josef var borta, och emedan Betlehem inte var långt från staden Juda förutsåg hon dessutom möjligheten till ett angenämt besök hos sin släkting Elisabet.
Josef förbjöd faktiskt Maria att följa med honom, men det var till ingen nytta. När maten packades för den tre eller fyra dagar långa resan lagade hon dubbla portioner och gjorde sig klar för färden. Innan de faktiskt gav sig iväg hade dock Josef funnit sig i att Maria följde med, och glada till sinnes lämnade de Nasaret när dagen grydde.
Josef och Maria var fattiga, och då de hade endast ett lastdjur red Maria, som gick i väntans dagar, med provianterna på djuret medan Josef gick till fots och ledde det. Att bygga och utrusta hemmet hade tärt mycket på Josefs medel, eftersom han också måste bidra till att försörja sina föräldrar, då hans far nyligen hade blivit arbetsoförmögen. Så gick detta judiska par iväg från sitt enkla hem tidigt om morgonen den 18 augusti år 7 f.Kr. på sin färd till Betlehem.
Deras första resdag förde dem runt kullarna vid foten av Gilboaberget, där de slog läger för natten vid Jordanfloden och funderade en hel del om vad för sorts son de skulle få. Josef höll fast vid uppfattningen om en andlig ledare, och Maria höll sig till tanken om en judisk Messias, som skulle befria den hebreiska nationen.
En klar och tidig morgon den 19 augusti var Josef och Maria igen på väg. De intog sin måltid vid middagstid vid foten av Sartababerget, som höjde sig över Jordandalen, och fortsatte sedan så att de kom till Jeriko mot natten. Där stannade de vid ett värdshus intill landsvägen i stadens utkanter. Efter kvällsmåltiden och efter mycken diskussion om förtrycket som det romerska styret utövade, om Herodes, om folkräkningsregistreringen samt om Jerusalems och Alexandrias relativa betydelse som centra för den judiska lärdomen och kulturen, drog sig de resande från Nasaret tillbaka till nattens vila. Tidigt om morgonen den 20 augusti återupptog de sin resa och nådde Jerusalem före middagen, besökte templet, fortsatte mot sitt slutmål och anlände till Betlehem under eftermiddagens lopp.
Värdshuset var överbelagt, och Josef sökte därför logi hos avlägsna släktingar, men varje rum i Betlehem var fyllt till brädden. Då han återvände till värdshusets gårdsplan fick han höra att karavanstallen, som hade huggits ut i bergets sida och som var belägna precis nedanför värdshuset, hade tömts på djur och städats upp för att ta emot resande. Josef lämnade åsnan på gårdsplanen, tog sina säckar med kläder och proviant på ryggen och steg tillsammans med Maria ned för stentrapporna till härbärget nedanför. De fann sig placerade i vad som hade varit ett lagerrum för säd framför stallen och krubborna. Tältförhängen hade hängts upp, och de skattade sig lyckliga då de hade fått ett så angenämt logi.
Josef hade tänkt sig att gå ut och registrera sig med detsamma, men Maria var uttröttad; hon var ganska ängslig och bad honom enträget att stanna hos henne, vilket han gjorde.